Das VOB-Format ist tatsächlich der Kontainer für DVD-Inhalte. Darin eingebaut ist eine normale mpeg-Datei. Du kannst spasseshalber die Datei mal in mpg umbenennen. Mit etwas Glück kannst Du sie dann mit dem PC abspielen.
Für das Erstellen einer DVD brauchst Du - wie richtig vermutet - ein Authoring Tool. Das baut um die mpeg-Datei die erforderlichen Strukturen herum. Heraus kommt da ein ganzes Set an Files für verschiedene Funktionen wie Menüs, die Reihenfolge der Inhalte usw. Das brauchst Du zum Zeit sogar wenn Du eigentlich gar keine Menues verwendest.
Sicher gibts dafür Freeware Tools.
http://www.google.de/search?q=dvd+authoring+freeware
Ich benutze keine Freeware sondern Pinnacle Studio. Magix Video ist auch so eins. Für den gehobenen Anspruch nutzt man Adobe-Software.