Am geschicktesten wie du bereits geschrieben hast: Erst truecrypt, dann grub, undzwar in eine kleine /boot-Partition, ein paar Dutzend MB sollten dafür schon reichen.
Es startet dann truecrypt, bei dem du mit der ESC-Taste die Passworteingabe abbrechen kannst und dann der Bootvorgang an grub weitergegeben wird.
Edit:
Einfach mal Google-Treffer:
http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=689579
Hier gehts wohl auch anders:
http://board.gulli.com/thread/1179806-tu…crypt-und-grub/