Es ist eine ganz normal Havok 2.0 Engine, nix selbstprogrammiert (fragt jemanden, der den Quellcode hat). Und Havok, wie auch OpenDE (und eigentlich jede Physik für Spiele) ist NICHT pixelgenau - die nutzen ALLE eine Box für die Kollisionsabfrage, nur muss die Box nicht EIN Quader sein, sondern ein Objekt, beispielsweise Beine, werden in sieben Boxen zerlegt (2x Fuss, 2x Unterschenkel, 2x Oberschenkel, 1x Becken). Damit hat man den Effekt, zwischen den Beinen durchschiessen zu können, ohne dass die CPU verglüht...
Wenn man die Objektgeometrie direkt für die Kollisionsabfrage nutzen wollte, müsste man andere Engines nutzen, die für wissenschaftliche Zwecke gedacht sind, und man bräuchte mindestens einen Dual Opteron (oder MIPS, oder Alpha, oder Itanium2), um 10fps zu bekommen. ;-)
Evtl. ändert sich da demnächst was, dank CS301 (
http://www.clearspeed.com ) - die bauen günstige, extrem schnelle, programmierbare mathematische CoProzessoren, die in nächster Zeit evtl. auch von einigen Mainboardherstellern direkt auf die Bretter gelötet werden sollen - die sind dann immerhin doppelt so schnell wie die schnellste momentand verfügbare FPU (das müsste die aus den MIPS oder Power4+ sein).